2P2-C01 有限要素法を用いた閉リンク機構の逆動力学計算 : 系内のエネルギ消費量の検証
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
ニュートン・オイラー法やラグランジュ法など従来の逆動力学計算法では, 閉リンク機構の関節トルクを算出するには大きな困難を伴う。そこで, 有限要素法を逆動力学計算に適用し, 系全体を有限要素で離散化することにより関節トルクを並列的に求める手法を開発した。本報告では, 簡単な閉リンク機構に対して受動関節位置やトルク配分比などの条件を変化させた例題を設定し, モータのエネルギ消費量を踏まえた検討結果を報告する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 20198 三軸加振下における大規模骨組構造の地震崩壊解析(構造物の崩壊解析,構造I)
- 1407 ASI-Gauss法を用いた地震崩壊解析システムの開発 : 解析コードの検証(OS14.衝撃・崩壊問題(2),ポスターセッションP-4)
- 20130 ASI-Gauss法を用いた大規模骨組構造の地震崩壊解析(崩壊・破壊・爆破解析,構造I)
- 20129 ASI-Gauss法を用いた鉄骨骨組構造の地震崩壊解析(崩壊・破壊・爆破解析,構造I)
- 2021 ASI・Gauss法による鉄骨構造の動的地震崩壊解析 : その1 動的地震崩壊解析コードの開発(定式化を中心に)(構造)
- (45)順応型Shifted Integration法による脆性骨組構造体の動的崩壊挙動の有限要素解析 : 平成8年秋季講演論文概要
- 20138 高層建築物の火災崩落挙動に及ぼすアウトリガーシステムの効果(鋼構造力学問題,構造I)
- 20146 E-Simulatorによる鋼構造超高層骨組の仮想震動実験と骨組解析の比較(極限解析・崩壊挙動解析,構造I)
- 20143 アウトリガートラス構造を有する高層建築物の火災時崩壊開始時間に関する考察(極限解析・崩壊挙動解析,構造I)
- 20200 数値震動台プロトタイプによる鋼構造超高層骨組および4層骨組の仮想震動実験(大規模解析,構造I)
- 有限要素法によるRC立体骨組構造物の地震崩壊解析手法の開発
- ICES'98会議報告
- PROTECT2009の報告
- 14WCEE参加報告
- 企画主旨
- 20196 ASI-Gauss法を用いた衝突崩壊解析コードにおける破断・接触アルゴリズムの検討(構造物の崩壊解析,構造I)
- 20197 火災加熱効果を導入した骨組構造の進行性崩壊解析(構造物の崩壊解析,構造I)
- ASI-Gauss 法を用いた骨組構造の火災崩落解析
- 瀧口克己氏の討論に対する回答
- 1403 建物の耐震強度が火災崩落挙動に与える影響(OS14.衝撃・崩壊問題(1),ポスターセッションP-3)
- COMPDYN2007, PROTECT2007, 韓日計算工学WSの報告
- 骨組構造の爆破解体解析・実験システムの開発
- 512 進行性崩壊現象における部材接合強度の影響(衝撃・崩壊問題,OS13 衝撃・崩壊問題)
- 511 建物の火災崩落挙動について(衝撃・崩壊問題,OS13 衝撃・崩壊問題)
- 510 飛行機衝突時における高層建築物の動的挙動解析(衝撃・崩壊問題,OS13 衝撃・崩壊問題)
- 509 骨組構造の爆破解体過程に関する定量的検証(衝撃・崩壊問題,OS13 衝撃・崩壊問題)
- 503 柔軟リンク系のモデルベースド・フィードフォワード制御(ロボットと計算力学(1),OS14 ロボットと計算力学)
- 20138 骨組構造の爆破解体解析・実験システムの開発(計算アルゴリズム・鋼構造の崩壊解析, 構造I)
- 20137 部材接合係数を考慮した骨組構造の進行性崩壊解析(計算アルゴリズム・鋼構造の崩壊解析, 構造I)
- 20136 火災による耐力低下を考慮した骨組構造の崩落解析(計算アルゴリズム・鋼構造の崩壊解析, 構造I)
- ひずみエネルギの抑制を目的としたロボット機構の姿勢決定および動作計画
- 2P1-G06 ひずみエネルギの抑制を目的としたマニピュレータの動作計画
- 2A1-M8 トラス型ロボット機構におけるひずみエネルギ抑制のための姿勢決定(69. 作業をするロボット)
- 分散化圧電アクチュエータ制御システムの構築と人工心臓分野における基礎実験
- 圧電アクチュエータ集合体のFEM最適制御システム
- 21471 長周期地震動に伴う棟間衝突に関する一考察 : その2:14階建て3連棟建物の棟間衝突・崩壊解析(長周期地震動,構造II)
- 21470 長周期地震動に伴う棟間衝突に関する一考察 : その1:1985年メキシコ地震を教訓にして(長周期地震動,構造II)
- 火災による耐力低下を考慮した骨組構造の崩落解析(OS3b 衝撃・爆発に対する防護問題のシミュレーション)
- 2P2-C01 有限要素法を用いた閉リンク機構の逆動力学計算 : 系内のエネルギ消費量の検証
- 20144 発破解体計画のためのキーエレメント特定(極限解析・崩壊挙動解析,構造I)
- 有限要素法による圧電アクチュエータ制御に関する一考察
- FEMによる圧電アクチュエータ集合体のリアルタイム並列制御
- ASI有限要素法による大規模宇宙骨組構造のデブリ衝突解析
- 圧電アクチュエータ集合体のFEMによる静的オープンループ制御
- ASI有限要素法による宇宙骨組構造の高速デブリ衝突解析
- 20134 ASI法を用いた有限要素解析手法によるRC骨組構造のセミアクティブ制振解析(振動解析・流体解析,構造I)
- 1109 ASI-Gauss法による骨組構造の進行性崩壊解析(OS-11B 衝撃・崩壊問題,OS-11 衝撃・崩壊問題)
- 20165 ASI-Gauss法を用いた骨組構造の進行性崩壊解析(衝突・発破,構造I)
- 2P2-2F-F5 並列的解法を用いた可変形態リンク系のフィードフォワード制御
- 2P2-C02 有限要素法を用いた逆動力学計算によるリンク機構の制御実験
- 2A1-D01 有限要素法を用いたロボット機構内の衝撃力予測
- エアスライド型衝突試験機による動荷重計測値の実験的および解析的評価
- 352 慣性質量を利用した衝突破壊試験における作用力測定法
- WTCの崩壊要因究明を目指した航空機衝突シミュレーション (特集 安全・安心のための計算工学)
- 20135 全体モデルによるWTC2の飛行機衝突解析(計算アルゴリズム・鋼構造の崩壊解析, 構造I)
- ASI-Gauss法による世界貿易センタービルの飛行機衝突解析
- 20164 ASI-Gauss法を用いた世界貿易センタービルの飛行機衝突解析(衝突・発破,構造I)
- 20173 ASI-Gauss衝突崩壊解析手法の破断・接触表現について(臨界現象・接触問題,構造I)
- 20167 ASI-Gauss有限要素法を用いた骨組構造体の衝突崩壊解析(数値解析(2),構造I)
- 平板制振における圧電フィルム貼付位置の解析的評価
- 圧電フィルムを用いた薄肉円筒殻の制振 : センサ / アクチュエータとしての最適長さの導出および評価(機械力学,計測,自動制御)
- 圧電フィルムを用いた薄肉円筒殻の制振とその評価
- 耐震設計が施された建物の火災崩落解析
- 2707 並列的解法によるフレキシブルマニピュレータのフィードフォワード制御(OS-27B,OS-27 ロボットと計算力学)
- 2704 構造力学的パラメータの導入による機構の破損回避を目的としたマニピュレータの動作計画(OS-27A,OS-27 ロボットと計算力学)
- 数値モデルによるマニピュレータ内の衝撃力予測(G01-1 計算シミュレーション,G01 計算力学部門)
- 「水中ロボティクス」特集について
- 計算力学的手法によるマニピュレータ内の衝撃力予測(作業をするロボット)
- 構造力学的パラメータを導入したマニピュレータの動作計画(作業をするロボット)
- リンク系の部材剛性に依存しない統一的逆動力学計算法(機械力学,計測,自動制御)
- 910 衝突荷重下における骨組構造体の崩壊解析
- 301 リンク機構の並列的逆動力学計算法の開発 : 統一的手法の構築を目指して
- 2P1-3F-F3 並列的解法によるフレキシブルマニピュレータの逆動力学計算
- 超冗長マニピュレータの関節トルク算出法 : FEMを用いた理論の展開
- 2P1-34-041 有限要素によるリンク機構のモデル化 : その 1 超冗長マニピュレータへの適用
- FEMによるマニピュレータの並列制御法
- 1110 骨組構造の爆破解体解析および解体実験システムの開発(OS-11B 衝撃・崩壊問題,OS-11 衝撃・崩壊問題)
- 20166 ASI-Gauss法を用いた骨組構造の爆破解体解析(衝突・発破,構造I)
- 飛行機の衝突に伴う骨組鋼構造の崩壊解析
- 有限要素法を用いたリンク機構の逆動力学計算
- 2P2-E3 有限要素によるリンク機構のモデル化 : その3, 閉リンク機構への適用(31. 理論と要素技術)
- 2P2-E2 有限要素によるリンク機構のモデル化 : その2, 3次元運動をする開リンク機構への適用(31. 理論と要素技術)
- 2P1-M2 有限要素法による能動変形機構の衝撃緩和解析(39. 歩行ロボットI)
- 有限要素法を用いた閉リンク機構の逆動力学計算
- 3次元運動をする開リンク機構の有限要素法を用いた逆動力学計算
- 1303 火災崩落解析による高層建築物の崩壊開始時間に関する検証(OS13. 衝撃・崩壊問題(1),オーガナイズドセッション講演)
- 1302 キーエレメント指標に基づく発破解体解析(OS13. 衝撃・崩壊問題(1),オーガナイズドセッション講演)
- 1301 ASI-Gauss法を用いたRC構造物に対する地震崩壊解析コードの開発(OS13. 衝撃・崩壊問題(1),オーガナイズドセッション講演)
- 1403 高層建築物の発破解体計画システムの開発(OS14.衝撃・崩壊問題(1),オーガナイズドセッション)
- 1402 アウトリガートラス構造が高層建築物の火災崩落挙動に与える影響(OS14.衝撃・崩壊問題(1),オーガナイズドセッション)
- 1401 世界貿易センタービルのリダンダンシーに関する数値解析的研究(OS14.衝撃・崩壊問題(1),オーガナイズドセッション)
- 2A1-F18 力学的動揺を安定化させるトルクキャンセリングシステムの提案
- 2A1-I05 重心ヤコビアンを用いた閉リンク機構の逆動力学計算(パラレルロボット・メカニズム)
- 2A1-H23 並列的解放による劣駆動リンク系の逆動力学計算(冗長自由度ロボット・メカニズム)
- 2P1-B06 並列的解法を用いたロボット機構のフィードフォワード制御(動作計画と制御の新展開)
- 2A1-F17 並列的解法を用いた移動ロボットのフィードフォワード制御
- 2A1-F16 リンク系に対する汎用的フィードフォワード制御システムの開発
- 902 ASI-Gauss法を用いたミニWTCモデルの火災崩落解析(OS1.衝撃・崩壊問題,ポスターセッションP-1,オーガナイズドセッション)
- 901 衝突崩壊解析における接触アルゴリズムの検証(OS1.衝撃・崩壊問題,ポスターセッションP-1,オーガナイズドセッション)
- 903 マクロモデルを用いた骨組構造の地震崩壊解析コードの検証(OS1.衝撃・崩壊問題,ポスターセッションP-1,オーガナイズドセッション)