2A1-A22 重心ヤコビアンを用いた水陸両用蛇型ロボットの動力学モデルの構築
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概要
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Snake-like robots are multi-linked robots and free-floating link system. Therefore, they are very difficult to design control system because behaviors of snake-like robots are changed by one's shape and state. In this paper, we show a computational method that is employing Jacobian which relates behavior of center of gravity (COG) to behavior of active joints. It's called COG Jacobian. COG Jacobian usually relates behavior of COG of whole-body of robot to behavior of active joints. We constructed a kinetic model employing COG Jacobian for an amphibious snake-like robot and verified validity of simulations by comparing with experimental results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
石井 和男
九州工業大学
-
石井 和男
九工大
-
松尾 貴之
九工大
-
横山 健
(株)安川電機
-
石井 和男
九州工業大学大学院生命体工学研究科
-
園田 隆
九工大
-
上野 大志
九工大
-
横山 健
九工大
-
園田 隆
ふくおかIST
-
松尾 貴之
北九州工業高等専門学校制御情報工学科
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