2A2-E12 車輪型移動ロボットのための環境認識システム : 第3報:画像処理を用いた自己位置同定システムの導入
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概要
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Recently, various mechanism have been developed combining linkage mechanisms and wheels, especially, the combination of passive linkage mechanisms and small wheels is one of main research trends, because, standard wheeled mobile mechanisms have difficulties on rough terrain movements. In our research, a 6-wheeled mobile robot employing a passive linkage mechanism has been developed to enhance maneuverability and achieved climbing capability over a 0.20[m] height of bump. In this paper, we propose environment recognition system for wheeled mobile robot which consists of multiple classification analyses like self-organizing map, and image processing for self-localization.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
石井 和男
九州工業大学
-
石井 和男
九工大
-
佐藤 雅紀
福岡県産業科学技術振興財団
-
神田 敦司
九州工業大学
-
石井 和男
九州工業大学大学院生命体工学研究科
-
神田 敦司
九工大
-
佐藤 雅紀
ふくおかIST
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