1P1-B07 自律型水中ロボットにおける視覚情報による自己位置の推定
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概要
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In this paper, we developed a self-localization algorithm for Autonomous Underwater Vehicles (AUVs). AUVs have six DOF and can move freely without constraint of any cables such as power lines, control lines, and signal lines. Thus, AUVs need high accurate self-localization on dead reckoning navigation using an Inertia Navigation System (INS) or an acoustic sonar system. However, high accurate INS is expensive and acoustic sonar system needs a lot of efforts to recognize self position through real-time measurement. Therefore, we aim to develop a real-time self-localization system which is reasonable and robust using visual information from monocular camera.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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