2P1-G04 CPGを用いた多関節型移動ロボットの運動制御(脳科学・神経科学とロボティクス)
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概要
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CPG(Central Pattern Generator) exist in the brain of animal. It makes rhythm for motion of animal. CPG have a feature that if we connect many neural oscillator each other, rhythm that outputted from one. It is interesting for distributed control to apply neural oscillators. In this paper, we report about development of distributed control system by neural oscillators. We build neural oscillator network, which consists of the Matsuoka model, is introduced to realize the locomotion of a multi link mobile robot. We developed distributed control board for DC motor control by PIC18F452. The robot can move forwards and change direction by adjusting command parameters from upper layer.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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