2A1-A10 水中ロボットのための音源定位システム(水中ロボット・メカトロニクス)
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概要
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In this paper, we describe a basic underwater sound source localization system designed for mounting in underwater robots. Sound source direction is calculated by the Cross Correlation Function and Super Short Base Line method. In addition, we introduce particle filter to develop a robust sound source localization system against noises. According to the experimental and the simulation results, we believe that accurate detecting ability of the developed module is within the region of ± π/3 [rad] from forward direction, and a robust sound source localization system against noises is technically feasible.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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