2A1-N09 神経振動子を用いたロボットの分散制御システムの開発(脳科学・神経科学とロボティクス)
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概要
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CPG(Central Pattern Generator) exist in the brain of animal. It make rhythm for motion of animal. CPG have feature that if we connect many neural oscillator each other, rhythm that outputted from one. It is interesting for distributed control to apply neural oscillators. In this paper, we report about development of distributed control system by neural oscillators. We build neural oscillator network, which consists of the Matsuoka model, is introduced to realize the locomotion of a snake robot. We developed neural oscillator Board for servo motor control by PlC18F252. The robot can move forwards, backwards by changing weights and change direction by adjusting command parameters from upper layer.
- 2007-05-11
著者
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