多重解像度解析を用いた距離画像の高速な位置合わせ(信号処理, スペクトル拡散, 及び一般)

元データ 2005-07-08

概要

本稿では, ウェーブレット変換による距離画像の多重解像度解析に基づく位置合わせを提案する.位置合わせ手法の一つであるIterative Closest Point (ICP)アルゴリズムにおいて, 距離画像に含まれる3次元点数が増加するに従い, その計算量は非常に多くなる.まず, 距離画像に任意形状ウェーブレット変換を適用し, 少ない点数で表現された近似距離画像を用いた高速な位置合わせ手法を示す.次に, 多重解像度分解された距離画像の階層的な構造を考慮し, ICPアルゴリズムにおける対応点探索の範囲を低減することによる高速かつ高精度な位置合わせ手法を示す.最後に, それらを実際の距離画像の位置合わせに適用し, 提案法の有効性を示す.

著者

奥田 正浩 北九州市立大学国際環境工学部情報メディア工学科
高橋 進一 北九州市立大学国際環境工学部
池原 雅章 慶應義塾大学理工学研究科
奥田 正浩 北九州市立大学
宇戸 寿幸 愛媛大学工学部情報工学科
大上 健二 愛媛大学工学部情報工学科
大上 健二 愛媛大学工学部
池原 雅章 慶應義塾大学 大学院 理工学研究科
宇戸 寿幸 愛媛大学工学部

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