1A1-L02 床反力計測に基づく力学同定を用いた産業用ロボットのIDCS制御(動作計画と制御の新展開)
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概要
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We propose a fast motion controller for a robot which has a flexible arm using the IDCS control scheme. The IDCS control scheme, which corresponds to a numerical computation of the inverse dynamics of the systems, allows stable high performance control even when the system model is known with inaccuracies. We applied in simulation the IDCS controller to the robot arm and compared the performances of the IDCS with PID controller. We can get good simulation model of the robot for the IDCS by estimating inertial parameters using generalized coordinates of the baselink, the joint angles and the external forces information.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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