懸垂機構を用いた多自由度型パワーアシスト吊搬装置の開発 : 第1報,実規模試験装置の試作と制御手法の検討(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper mainly focused on the control system design and the control performance of the power assist lifting device used in power plant construction site. This device consists of several electric-chain-blocks, force sensors and a CPU. This mechanism is as follows. (1) Force sensors detect chain tension changes by human force. (2) The CPU calculates the required outputs from the force sensors. (3) Electric-chain-blocks move the object in the intended direction by human force. The control performance was verified through experiments using a 300 kg boiler panel that was suspended by the 2 electric-chain-blocks. A heavy control object could be moved, translated and rotated by human force using the proposed device. Positioning performance errors were suppressed to under 1 mm.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-07-25
著者
-
山田 学
(株)日立プラントテクノロジー
-
田川 泰敬
東京農工大学共生科学技術研究院先端機械システム部門
-
山口 大助
東京農工大学大学院生物システム応用科学教育部
-
山田 学
日立プラント
-
早津 昌樹
日立プラント
-
早津 昌樹
(株)日立プラントテクノロジー
-
田川 泰敬
東京農工大
-
早津 昌樹
日立プラントテクノロジー
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