412 パラレルワイヤ機構を利用したパワーアシスト型吊搬装置の開発(人間と機械II)(OS.4 人間と機械)
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概要
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This paper mainly focuses on the control system design and control performance of the power assist lifting device. This device consists of several etectric-chain-blocks, force sensors and a CPU. This mechanism is as follows. (1) Force sensors detect any chain tension changes by human force. (2) The CPU calculates the required outputs. (3) Electric-chain-blocks move the object in the intended direction. The control performance was verified through experiments using a 300kg boiler panel which was suspended by the 2 electric-chain-blocks. A control object could be moved, translated and rotated by human force. Positioning performance errors were suppressed to under 1mm.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2001-03-09
著者
-
山田 学
(株)日立プラントテクノロジー
-
田川 泰敬
東京農工大学共生科学技術研究院先端機械システム部門
-
山田 学
日立プラント
-
早津 昌樹
日立プラント
-
早津 昌樹
(株)日立プラントテクノロジー
-
田川 泰敬
東京農工大
-
早津 昌樹
日立プラントテクノロジー
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