2P1-F09 ベースリンクの運動方程式を利用したヒューマノイドの力学パラメータの可同定性(ヒューマノイド)
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概要
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When simulating and controlling robot dynamics, it is necessary to know the inertial parameters and the joint dynamics accurately. As these parameters are usually not provided by manufacturers, identification is then an essential step in robotics. In addition with the up coming wide-spreading of humanoid robots in the society, the identification of humanoid dynamics has became mandatory to insure safety. We propose a method to estimate humanoid robots inertial parameters without torque sensor, using generalized coordinates of baselink, joint angles and external forces information. This paper presents a symbolic proof for the identifiability of the proposed method.
- 2008-06-06
著者
-
中村 仁彦
東大
-
中村 仁彦
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
鮎澤 光
東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻
-
ベンチャー ジェンチャン
東京農工大学工学部機械システム工学専攻・学科
-
中村 仁彦
東京大学工学系機械情報工学専攻
-
中村 仁彦
東京大学助教授 工学部
-
中村 仁彦
東京大学 情報理工研究
-
中村 仁彦
東京大学
-
鮎澤 光
東大
-
ベンチャー ジェンチャン
東大
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