2A1-D06 モーションキャプチャデータを用いた人体骨格モデルの運動学パラメータ推定方法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Developments of computer make it possible to simulate detailed human skeletal model. So we need detailed kinematic parameters of a individual user. In this paper, we propose a method to estimate kinematic parameters of human skeletal model with using motion capture data. Because joint rotation center differs by attitude, estimation uses frames that include many attitudes. In addition, to reduce errors of maker position, we optimize marker position too.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
中村 仁彦
東大
-
福田 大輔
東大
-
山根 克
東大
-
山根 克
カーネギーメロン大学ディズニーピッツバーグ研究所
-
山根 克
カーネギーメロン大学 Disney Research Pittsburgh
-
中村 仁彦
東京大学工学系機械情報工学専攻
-
中村 仁彦
東京大学助教授 工学部
-
中村 仁彦
東京大学 情報理工研究
-
中村 仁彦
東京大学
関連論文
- ワイヤを用いたバックドライバブルな足首駆動機構の設計(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 能動鉗子のための粗動・細動ハイブリッドポジショナの開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス4)
- 高信頼性・高安全性外科手術支援ロボットシステムの設計
- 2P2-3F-B5 力学的情報処理系のモジュール化ネットワーク設計によるロボットの行動制御
- 2P2-2F-C7 三脚プラットフォーム型能動鉗子を用いたマスタ・スレーブ小型手術ロボットシステムの開発
- 2P1-3F-C5 低自由度ヒューマンフィギュアとの双方向変換を用いた大自由度人体筋骨格モデルの運動制御
- 2P1-G6 ヒューマノイドの力学的技量 : エネルギの蓄積/放出の制御(68. 技能の力学的理解とシンセシス)
- 1A1-N-098 体性感覚情報に基づく筋協調アドバイザ(デジタルヒューマン1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 筋骨格モデルに基づく人間の体性感覚情報の高速計算(デジタルヒューマン2)
- 異種カメラの相互補完による高精度高速度モーションキャプチャシステム(感覚・運動・計測・バイオメカトロニクス1)
- 2P2-3F-B7 筋骨格人体モデルにおける筋張力計算の数理計画問題
- 356 高速動力学計算法を用いた詳細人体モデルに基づく人間の力学計算
- 2P2-L09 O(N) 順動力学計算法と陰積分による衝突・接触の高速シミュレーション
- 2P1-K12 操作空間慣性逆行列を用いた力学的整合性を満たすヒューマノイド動作の振付け
- 2P1-K10 逆動力学計算を用いた力学的整合性を満たすヒューマノイド動作の振付け
- 2P2-H5 モーション/コントローラデータベースに基づくヒューマノイドの遷移動作の生成(76. ヒューマノイドのシミュレーション)
- 2P2-H4 仮想仕事の原理に基づく並列O(logN)順動力学計算法(76. ヒューマノイドのシミュレーション)
- 2P2-H2 HRP仮想ロボットプラットフォームを用いた制御ソフトウェア開発環境(76. ヒューマノイドのシミュレーション)
- 1P1-H7 ビヘイビアキャプチャシステムによる意識鼓動の同時実時間計測(72. 感覚・運動・計測・バイオメカトロニクスII)
- 1P1-N-096 神経筋システムにおいて感覚運動ニューロンが構成する運動調節機構のモデリング(デジタルヒューマン2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 神経解剖学に基づく人間の体性神経系の筋支配モデル(身体技能の解析とデザイン)
- 2P1-N-051 表情と韻律の特徴量の空間における力学系によって変調される物語りシステム(ホームロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-H5 多面体提案による光学式モーションキャプチャのマーカ配置とラベリング(72. 感覚・運動・計測・バイオメカトロニクスII)
- 2P2-74-094 力学フィルタによるヒューマンフィギュアのインタラクティブな動作生成
- 2P1-79-126 ネットワーク分散計算による動力学シミュレーションの高速化
- 2P1-D8 3次元運動計測による臓器運動補償型手術支援ロボットシステム(12. 手術支援ロボティクスII)
- 2A1-13-015 高速度カメラを用いた臓器運動補償型低侵襲外科手術ロボット
- 2P1-D7 内視鏡下手術における術中幾何情報の獲得と安全管理(12. 手術支援ロボティクスII)
- 2A1-13-016 ガルバノスキャナと高速カメラを用いたリアルタイムレーザポインティング内視鏡
- 1P1-S-009 統計的運動モデルの階層化と合成による動作認識(知能の創発力学的アプローチ,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-1F-F1 可変インピーダンス脚モデルによるヒューマノイドの即応的な脚運動制御
- 2P2-L07 実/仮想ロボットの統合的制御ソフトウェアシステム Z-REVICHS の開発
- 2P1-L10 重心 Jacobian を用いたヒューマノイドの全身協調バランス制御
- 2P2-3F-B4 詳細な人体モデルのための表現豊かなモーションキャプチャシステム
- 2P2-3F-B3 ミメシスの数学モデル : 隠れマルコフモデルを用いた階層的原始シンボル空間における運動の認識と生成
- 2P2-3F-B2 隠れマルコフモデルによって抽象化された運動間の関係を記述する原始シンボル空間の構成
- 2P1-3F-C6 連続分布型隠れマルコフモデルを用いた時系列データのキーフレーム抽出とその復元
- 1P1-A10 臓器運動補償機能をもつ双腕マスタスレーブ手術ロボットシステム
- 2P1-3F-C3 ヒューマノイドロボットの運動性進化にむけての機構開発と運動制御
- 371 力学的情報処理によるヒューマノイドの自律的行動生成
- 2P1-3F-C2 バックラッシュクラッチをもつヒューマノイドの歩行制御
- 2A1-L04 非線型力学系の同期を用いたロボットの運動制御
- 2P1-D10 リンク駆動型高剛性多自由度能動鉗子の開発(12. 手術支援ロボティクスII)
- 2P1-D9 トロカール駆動による小型外科手術支援ロボット(12. 手術支援ロボティクスII)
- 2P1-K08 感覚系情報処理と運動系情報処理の相互作用による行動選択機構
- 2P2-G7 Robust Fault-Tolerant Control for Robot Manipulators with Actuator Failures and Uncertainties
- 2A1-L05 連続・離散ハイブリッド HMM による行動認識・獲得の同時学習モデル
- 2P1-B11 連想記憶による全身行動パターンの認識,記憶,生成(28. 創発ロボティクス)
- 1P1-D11 力学的身体性を用いたミメシスの閉ループ化(77. 情緒・感性・身体性)
- 2P1-3F-C4 力積の予測と制御に基づくヒューマノイドロボットの歩行制御
- 2P1-F09 ベースリンクの運動方程式を利用したヒューマノイドの力学パラメータの可同定性(ヒューマノイド)
- 1A1-C01 倒立振子の最適制御に基づいたヒューマノイドロボットの踏み出し計画(ヒューマノイド)
- 2P2-C04 実空間からのテキスト情報抽出に基づく認知地図の構築(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2P1-K09 ヒューマノイドロボットの動作パターンの抽象化と生成を目的とした砂時計型ネットの階層的統合モデル
- 2A1-C04 逆運動学・逆動力学計算の並列化によるリアルタイム筋張力推定と可視化
- 2P1-3F-E7 閉リンク機構の加工誤差と変形を考慮した運動性解析とその機構設計への応用
- 2A2-C08 群油圧アクチュエータと多指機構が分離可能なロボットハンド : 分離可能な多指機構の開発
- 2A2-C07 群油圧アクチュエータと多指機構が分離可能なロボットハンド : 群油圧アクチュエータの開発
- 2A1-G11 運動記号と自然言語の統計的連想による言語の意味構造化
- 1A1-M04 実時間同定と視覚化によるPE軌道の生成とその人間の全力学パラメータ同定への応用
- 1A1-K05 運動記号と自然言語の連想表現を通じた文脈推定
- 1P1-K07 油圧駆動下肢パワーアシスト用電気静油圧アクチュエータの設計
- 2A1-D13 意匠自由度を高めたヒューマノイドUT-γの開発
- 1A1-B08 高剛性トルク計測関節駆動機構とそのトルク制御系の設計(アクチュエータの機構と制御)
- 2P1-65-109 自己行動要素による他者の行動理解 : アナロジーによる概念の形成と抽象化
- 1P1-J18 大規模モーションデータベースの構築とアニメーション制作支援への応用(デジタルヒューマン)
- 2A1-E19 運動記号と単語の統計的相互参照関係に基づく言語の位相構造形成(認知ロボティクス)
- 1P1-G21 逐次記憶化および分類による全身運動知識の自己組織化(インフォマティブ・モーションとモーション・メディア-ロボットの身体性と運動-)
- 2A1-O09 身体的相互作用を通じた主我・客我に基づくコミュニケーションの自律的獲得(脳科学・神経科学とロボティクス)
- 1A2-I08 マーカレスキャプチャとテクスチャの情報を用いた関節機構のモデル化(デジタルヒューマン)
- 1A2-I07 ヒト骨格モデルの並列動力学シミュレーションのための自動スケジューリング(デジタルヒューマン)
- 2P1-B12 Arnold方程式結合系の軌道引き込みを利用したロボットの情報処理(28. 創発ロボティクス)
- 1P1-F20 ウェアラブルロボットシステムのための力感応型油圧駆動機構の開発
- 2A1-E31 動作パターンの認識・生成に基づく人の行動データベースの設計
- 2A1-D06 モーションキャプチャデータを用いた人体骨格モデルの運動学パラメータ推定方法
- 2A2-C27 低インピーダンスを実現する高剛性トルクエンコーダ内蔵マニピュレータ
- 2P1-C18 脚歩行におけるライトコンタクトの情報的意味
- 2A1-F02 異なる自由度と拘束条件を持つハンド間での把持力を考慮した把持動作の写像
- 1P1-E11 統計的ミメシスモデル : 部分観測からの認識と生成
- 1A1-G15 距離画像からのモーションキャプチャ
- 2A2-E08 凸多面錐近似に基づく物理条件を考慮した多自由度リンク系の標準力学パラメータの推定法
- 2A1-A25 高次幾何モーメントを用いたモデルフリー逆運動学
- 1A2-G26 クリスタルボール : 未来を予見し準備するロボットのための技術
- 1A1-F13 運動記号と物体の連想に基づく行為の対象特定性について
- 2P1-B24 受動関節の固有ダイナミクスを利用した二足歩行
- 2P2-3F-B8 階層型 NLPCA によるヒューマノイドロボットの全身運動パターンの解析
- 2P1-B10 原始記号を学習するサバイバルを目的とした移動ロボット(28. 創発ロボティクス)
- 2A1-C05 インタラクションにおける動作の時空間拘束を見まね学習するヒューマノイドロボット(人間機械協調)
- 2P2-Q09 運動の記号空間と言語の統計的相関を用いた運動データの検索(インフォマティブ・モーションとモーション・メディア-ロボットの身体性と運動-)
- 2P2-M04 運動とその対象物の記号化および言語をつなげる統計的ネットワークの構築(脳・神経・認知ロボティクス)
- 2P2-O08 筋活動度データベースと統計的運動認識を利用した筋張力推定(感覚・運動・計測)
- 2A1-E08 筋電位に基づくトルク推定と感度関数増大型トルク補助のスイッチングによる静油圧駆動パワーアシストのフィードバック制御(ウェアラブルロボティクス)
- 2P2-F02 筋電位計測を補助的に用いた感度関数増大パワーアシスト制御(福祉ロボティクス・メカトロニクス(2))
- 2P2-P04 運動パターンデータベースを用いた統計的推論による単視点映像からの運動の三次元再構成(感覚・運動・計測)
- 2P2-O06 キネクト・マジックミラー : マーカレスモーションキャプチャに基づくリアルタイム筋張力推定(感覚・運動・計測)
- 2A2-M05 リンク駆動型球車輪を用いたパーソナルモビリティの開発(特殊移動ロボット)
- 2P2-L16 皮膚感覚を含む体性反射ネットワークのモデリング(脳・神経・認知ロボティクス)
- 2P2-K13 すべり運動を考慮した筋骨格モデルに基づく肩甲骨の位置同定(デジタルヒューマン)
- 2P1-F03 圧力フィードバックを用いた特異摂動法に基づく電気静油圧駆動パワーアシストの制御(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))
- 2P2-K14 微分運動学・逆動力学による勾配計算分解を用いた高速筋張力推定法(デジタルヒューマン)