1P1-F20 ウェアラブルロボットシステムのための力感応型油圧駆動機構の開発
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概要
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Advanced countries including Japan are facing aging society. In order to keep elderly independence and quality of life, it is important to maintain and improve elderly muscle strength which weaken with aging. Wearable robots are expected to serve the elderly by supporting their muscle strength. We designed force sensitive wearable robot supporting knee joint which correlates highly with elderly independence, using backdrivable EHA (Electro-Hydrostatic Actuator). In this paper, we present a design methodology of EHA for force sensitive wearable robot. Furthermore we verified the backdrivability and evaluated position based impedance control of the designed EHA. The specification of the designed wearable robot is also presented.
著者
-
中村 仁彦
東大
-
中村 仁彦
東京大学工学系機械情報工学専攻
-
中村 仁彦
東京大学助教授 工学部
-
中村 仁彦
東京大学 情報理工研究
-
神永 拓
東京大学
-
甘利 友也
東京大学
-
丹羽 大和
東京大学
-
神永 拓
東大
-
中村 仁彦
東京大学
-
甘利 友也
東大
-
丹羽 大和
東大
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