2A2-M05 リンク駆動型球車輪を用いたパーソナルモビリティの開発(特殊移動ロボット)
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概要
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Mobilities with wheels such as cars or bikes which have been used generally have a constrain of their motion and they cannot move toward wheel axis direction. On the other hand, omni-directional mobilities can move toward all direction and rotate on site. Our group has developed link-driven spherical wheel as omni-directional mechanism and omni-directional mobilities with it. Link-driven spherical wheel is superior to traditional spherical wheel mechanism at driving force but have some problem of omni-directional movement. This paper propose algorithm of omni-directional movement for link-driven spherical wheel and report the development of omni-directional mobilities with the wheels.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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