2A1-L04 非線型力学系の同期を用いたロボットの運動制御
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概要
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生体の運動制御は非線型力学系の同期, 引き込み, 共鳴現象などを利用しているが, これを参考に, 本研究では, 非線型力学系とロボットの力学系との同期現象を用いて, ヒューマノイドロボットの運動制御を行う。これらの2つの力学系は相互作用によって同期現象を起こし, アトラクタに引き込まれ, 1つの系として周期運動を生成する。このような非線型力学系の設計法及び, アトラクタの変形によってロボットの運動に変更を加える方法に関して述べる。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
岡田 昌史
東工大
-
岡田 昌史
東京大学 大学院 工学系研究科
-
岡田 昌史
東京工業大学
-
岡田 昌史
東大
-
中村 仁彦
東大
-
岡田 昌史
東京工業大学大学院理工学研究科機械物理工学専攻
-
Okada Masafumi
Department Of Mechano-informatics University Of Tokyo
-
門根 秀樹
東大
-
中村 仁彦
東京大学
-
門根 秀樹
東京大学大学院情報理工学系研究科
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