4204 超多自由度ロボットの自由度の有効使用の評価と運動制御への適用(S68-1 機構の開発とシミュレーション(1),S68 機構の開発とシミュレーション)
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概要
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This paper describes a new method to evaluate effective utilization of redundancy of hyper redundant robots based on movability of each joint and assist ability for given target motions. Two evaluation indices were proposed based on the distribution of column vectors of Jacobian matrix. Several motion control methods to simultaneously maximize movability and assist ability with the learning control based on linear combination of error history were proposed and were examined with several simulations with a 10R planar serial manipulator. The results revealed that the proposed methods were effective and useful.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-09-15
著者
-
岩附 信行
東工大
-
岡田 昌史
東工大
-
岩附 信行
東京工業大学
-
松浦 大輔
東京工業大学大学院理工学研究科
-
松浦 大輔
東工大院
-
岡田 昌史
東京大学 大学院 工学系研究科
-
岡田 昌史
東京工業大学
-
岡田 昌史
東京工業大学大学院理工学研究科機械物理工学専攻
-
Okada Masafumi
Department Of Mechano-informatics University Of Tokyo
-
Okada Masafumi
Dept. Of Mechanical Sciences And Engineering Tokyo Tech
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