2206 弾性要素を有する冗長閉ループ機構の出力柔軟性の制御(機構の開発とシミュレーション(機械設計と機構),一般講演)
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概要
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This paper describes a flexibility control of an output link of redundant closed-loop mechanisms with elastic elements. The desired non-linear stiffness is specified with several pairs of external force and elastic displacement of an output link. By setting virtual torques at passive joints, a system of closed-loop equations and force balance equations can be solved. The actuator inputs can be obtained so that virtual torques become zero. The validity of the proposed method is verified by simulations and experiments with a prototype with 9 DOF and 6 actuators.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2010-04-18
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