4209 平面棒渡り移動ロボットの軌道生成(S69-1 パラレルメカニズムとその応用(1),S69 パラレルメカニズムとその応用)
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概要
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This paper describes a new method to generate trajectory of a planar mobile robot with 9 DOF, which has three planar serial manipulator with 3 DOF mounted on a body link and can give only pressing forces to supporting bars. The results revealed that the proposed methods were effective and useful. A bar-reaction point at which the acting lines of the bar supporting force intersect simultaneously can be specified to keep the robot contact with supporting bars. Through inverse statics and kinematics, the required joint angles and driving torques can be determined. The proposed method is examined with a simulation of bar hanging motion.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-09-15
著者
-
岩附 信行
東工大
-
岡田 昌史
東工大
-
岩附 信行
東京工業大学
-
森川 広一
東工大院
-
岡田 昌史
東京大学 大学院 工学系研究科
-
岡田 昌史
東京工業大学
-
池田 大輔
東工大院
-
岡田 昌史
東京工業大学大学院理工学研究科機械物理工学専攻
-
森川 広一
東京工業大学
-
Okada Masafumi
Department Of Mechano-informatics University Of Tokyo
-
Okada Masafumi
Dept. Of Mechanical Sciences And Engineering Tokyo Tech
-
森川 広一
東工大
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