205 ラーメン構造物モデルに基づく多自由度空間弾性シリアルマニピュレータの振動解析
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概要
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This paper deals with the vibration analysis of spatial serial manipulators with elastic links. A manipulator was assumed as an instantaneous Rahmen structure composed of L-shape elastic links and additional rigid bodies. Kinetic energy and potential energy of the L-shape link and the rigid body were formulated in detail. A system of dynamic equations respect to the deformaiton of nodes in the structure was then derived with Lagrange's Equation. Transient vibration of a 4-link manipulator was analyzed and experimentally measured. The tip acceleration calculated with the proposed method agreed well with that of measured values.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-09-15
著者
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