冗長複ループ空間マニピュレータの運動制御(S49-1 パラレルメカニズムとその応用(1),S49 パラレルメカニズムとその応用)
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概要
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This paper describes the optimum motion control of a spatial multi-loop manipulator with 8 DOE Direct kinematics of the manipulators was discussed and the Jacobian matrix is then derived. The gradient projection method was adopted to obtain the optimum solution of inverse kinematics for the manipulator with redundancy. Two examples of the optimum solution were illustrated: The one was to minimize the occupied volume of the manipulator. The other was to avoid the motion limitation due to the limitation of spherical pairs. The latter was examined with CP control experiment. It was then confirmed that the proposed method was effective and useful.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-09-04
著者
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