2813 誤差履歴線形和学習制御則に基づく超多自由度ロボットの運動制御 : 後退学習による運動開始姿勢の獲得(S59 機構の開発とシミュレーション)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes a backward learning scheme to obtain the initial configuration of a hyper redundant robot in the learning control based on linear combination of error history. The robot iteratively searched more suitable initial configuration by tracing the desired trajectory in opposite direction from the end point of the last learning trial. The proposed method was quantitatively examined with the accumulated error of main task and the achievement index of subtasks through several simulations with a 10R planar serial manipulator. The obtained results revealed that the backward learning scheme was effective and useful.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-09-18
著者
-
岩附 信行
東工大
-
岡田 昌史
東工大
-
岩附 信行
東京工業大学
-
松浦 大輔
東京工業大学大学院理工学研究科
-
松浦 大輔
東工大大学院
-
岡田 昌史
東京大学 大学院 工学系研究科
-
岡田 昌史
東京工業大学
-
岡田 昌史
東京工業大学大学院理工学研究科機械物理工学専攻
-
Okada Masafumi
Department Of Mechano-informatics University Of Tokyo
-
Okada Masafumi
Dept. Of Mechanical Sciences And Engineering Tokyo Tech
関連論文
- 3242 弾性冗長閉ループロボットの剛性分布制御(S39-1 パラレルメカニズムとその応用(1),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 力学系を用いた時系列データの空間的・時間的圧縮とロボットの運動創発への応用(ダイナミクスに基づく情報処理の諸相)
- 運動可能性と目標運動達成支援性に基づく超多自由度ロボットの器用さの評価と最適制御(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 超多自由度ロボットの誤差履歴線形和学習に基づく運動制御と後退学習による初期姿勢の獲得(機械力学,計測,自動制御)
- 4204 超多自由度ロボットの自由度の有効使用の評価と運動制御への適用(S68-1 機構の開発とシミュレーション(1),S68 機構の開発とシミュレーション)
- 1313 24超多自由度マニピュレータの部分的特異姿勢の評価とそれに基づく運動制御(OS3-1 機構の開発とシミュレーション(1))
- 2813 誤差履歴線形和学習制御則に基づく超多自由度ロボットの運動制御 : 後退学習による運動開始姿勢の獲得(S59 機構の開発とシミュレーション)
- 力学的情報処理による運動の表現と設計
- 心表面冠動脈運動の定量的解析 : 拍動下心臓手術のための心表面運動三次元デジタル解析システムの開発
- 軌道アトラクタを用いたロボットの同調運動制御によるコミュニケーション原理の表現
- リアルタイム心表面運動3次元デジタル解析システムの開発
- 力学的情報処理を用いた自己組織的記号獲得と運動生成
- 力学的情報処理におけるアトラクタ設計法に関する研究 : 逐次設計による可塑性の導入と階層化設計による大規模化
- 非線形力学系のアトラクタ設計によるヒューマノイドロボットの運動創発
- 力学的情報処理による連続的記号空間の設計と全身運動の生成
- 脳型情報処理を行う力学系の多項式設計法とそのヒュｰマノイドの全身運動生成への応用
- ワイヤを用いたバックドライバブルな足首駆動機構の設計(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 能動鉗子のための粗動・細動ハイブリッドポジショナの開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス4)
- ヒューマノイドロボットの状態空間におけるアトラクタ設計と自律運動の生成・制御(創発ロボテックス)
- 高信頼性・高安全性外科手術支援ロボットシステムの設計
- 高速度カメラを用いた心拍動同期とそれを用いた心臓外科手術支援ロボットシステム
- 手術ロボティックシステム開発プロジェクト
- 2P2-3F-B5 力学的情報処理系のモジュール化ネットワーク設計によるロボットの行動制御
- 2P2-2F-C7 三脚プラットフォーム型能動鉗子を用いたマスタ・スレーブ小型手術ロボットシステムの開発
- 2P1-3F-C5 低自由度ヒューマンフィギュアとの双方向変換を用いた大自由度人体筋骨格モデルの運動制御
- 405 MRI画像診断装置における騒音の放射パワーの推定
- スムーズインパクト方式回転・直動モータの開発
- 低自由度ユニットを直列接続した超多自由度ロボットの運動制御(S49-1 パラレルメカニズムとその応用(1),S49 パラレルメカニズムとその応用)
- 2706 低自由度ユニットを直列接続した超多自由度ロボットの運動解析
- 307 固有振動の機能化に関する基礎的研究(単純な往復搬送システムの設計と検証)
- マイクロ繊毛アクチュエータ群の開発 : ニッケルめっき電極接合による繊毛アクチュエータアレイ・群の作成と駆動実験(第20回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム)
- 634 不規則衝撃加振される薄肉構造物の過渡放射音の低減化
- 629 スチールドラムの音階発生機構の検討
- 2302 弾性要素を有する冗長閉ループリンク機構の位置と剛性の同時制御(機械設計と機構,一般講演)
- 225 薄板リンクからなる空間閉ループ弾性リンク機構の運動力学解析(OS15-2 リンク・カムII)
- 227 弾性要素を有する多自由度リンク機構の出力変位と剛性の制御(OS15-2 リンク・カムII)
- 310 不規則衝撃加振される薄肉構造物の凹凸付加による音響放射パワーの低減
- 304 蛙型ギロの発音機構
- 2909 Stabilization Control of Wheeled In-pipe Mobile Robot with only Posture Sensing
- 2917 閉ループ空間機構の順動力学のシステム解析(S55 パラレルメカニズムとその応用,S55 パラレルメカニズムとその応用)
- 3015 負荷に対する剛性を考慮した柔軟リンクのワイヤ駆動制御(S56-3 第13回卒業研究コンテスト(3),S56 第13回卒業研究コンテスト)
- 4209 平面棒渡り移動ロボットの軌道生成(S69-1 パラレルメカニズムとその応用(1),S69 パラレルメカニズムとその応用)
- 742 連続衝撃加振力の確率モデルに基づく薄板構造物の音響放射パワーの推定
- 1302 平面閉ループ機構の順動力学のシステム解析(OS4/OS6 パラレルメカニズムとその応用/設計における情報共有)
- 2832 運動情報伝播に基づく多自由度過アクチュエータ機構の運動制御(S62 パラレルメカニズムとその応用)
- 軌道アトラクタに基づくコントローラの身体・運動要素への分解と結合による運動創発
- 361 薄板の騒音低減のための節と加振点の距離を目的関数とした凹凸付加の最適化
- 354 連続衝撃加振される薄板構造物への入力パワーの推定
- 音響加振される周辺固定矩形板から放射させる音響パワーの推定 : 第2報,拡散音場で加振される場合の推定と実験(機械力学,計測,自動制御)
- 326 凹凸形状付加による薄肉平板の音響放射パワーの低減化 : 音響パワーを目的関数とした最適解の実験検証と減衰比を考慮した最適化(騒音低減化設計,OS-20:サイレント工学)
- 325 凹凸形状が付加された薄板平板の近似振動解析と凹凸形状最適化への応用(騒音低減化設計,OS-20:サイレント工学)
- 冗長複ループ空間マニピュレータの運動制御(S49-1 パラレルメカニズムとその応用(1),S49 パラレルメカニズムとその応用)
- 401 凹凸形状付加による薄肉平板の音響放射パワーの低減化 : 実験検証と最適化手法の検討
- 205 ラーメン構造物モデルに基づく多自由度空間弾性シリアルマニピュレータの振動解析
- 401 凹凸形状付加による薄肉平板の音響放射パワーの低減化(実験検証と最適化手法の検討)
- 205 ラーメン構造物モデルに基づく多自由度空間弾性シリアルマニピュレータの振動解析
- 電磁サイクロイドモータの高出力化・高精度化
- 電磁サイクロイドモータの高出力化
- 336 騒音低減を目的としたハードディスクドライブケースの形状最適化
- 212 拘束型磁性制振材を平板に貼付したときの損失係数の計算および実験(ダンピングの計測と同定)
- 378 入力パワーの最小化に基づく不規則衝撃加振される薄肉構造物の静音化設計
- 358 虫の鳴き音の特徴に基づく快音化能動制御
- 119 円形ランド付加による半球殻型構造物の音響放射パワー最小化 : 重量増加なしの構造最適化(サイレント工学III:騒音低減化手法)(OS.04 : サイレント工学)
- 115 仮想加振力を用いた音響放射パワーの推定 : 仮想加振力の同定法と検証(サイレント工学I:放射音響の推定)(OS.04 : サイレント工学)
- 114 モードパラメータの修整に基づく近似的な音響放射パワーの推定手法(サイレント工学I:放射音響の推定)(OS.04 : サイレント工学)
- 113 スズムシの発音メカニズム : 翅の振動モード解析に基づく検討(サイレント工学I:放射音響の推定)(OS.04 : サイレント工学)
- 335 軸対称殻構造物の構造最適化による音響放射パワー最小化の研究
- 333 コオロギの発音メカニズムの研究
- 328 制振材を貼付した平板からの音響放射パワーの推定
- 4開口法レーザスペックル干渉計の測定精度
- 1P1-A10 臓器運動補償機能をもつ双腕マスタスレーブ手術ロボットシステム
- 2P1-3F-C3 ヒューマノイドロボットの運動性進化にむけての機構開発と運動制御
- MPT-03 Design of Nonlinearity of Passive Stiffness using Closed Kinematic Chain for Impact Absorption(MECHANICAL MOTION AND POWER TRANSMISSION SYSTEMS)
- 121 拘束型磁性制振材による鋼鉄道橋の振動低減(サイレント工学III:騒音低減化手法)(OS.04 : サイレント工学)
- 329 拘束型磁性制振材を貼付した平板の曲げ振動解析と損失係数の導出
- 二次元超音波アクチュエータを用いた回転リニアモータの研究 : ファジィ制御による位置決め高精度化
- 二次元超音波モータを用いた回転リニアモータの高精度位置決めの研究
- 2次元超音波アクチュエータを用いた回転・リニアモータの研究
- 371 力学的情報処理によるヒューマノイドの自律的行動生成
- 2A1-L01 力学的脳型情報処理を用いたヒューマノイドの運動遷移
- 1A1-S-045 二足歩行ロボットのための重心補正機能を有する二重球面股関節の設計(2足歩行ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2次元超音波アクチュエータを用いたXYテーブルの軌道制御
- 構造的特異性を利用した零/極高剛性を実現するトルク伝達機構とそのロボット関節への応用
- 直動・回転モータの位置決めの高精度化
- 二次元超音波アクチュエータを用いた回転・リニアモータの研究 -アクチュエータ間の干渉を除去した精密位置決め-
- 1P1-S-006 環境との力学的相互作用のための足部蹴りだし機構の開発(知能の創発力学的アプローチ,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 4開口法レーザスペックル干渉計による2次元面内変位の測定
- パラレルマニピュレータ型ワークテーブルの研究
- 2A1-E32 軌道アトラクタを用いたロボットの同調運動制御とコミュニケーションの表現
- 二次元超音波アクチュエータを用いた回転リニアモータの研究
- 超多自由度ロボットの機構と制御(機械設計)
- 723 秋の虫の鳴き音を規範とした機械騒音の快音化能動制御 : 快音関数の検討と制御性能向上の試み(振動と音源,OS-5 サイレント工学,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 711 入力パワーを最小化する振動モード形に基づく静音化最適設計(振動・騒音低減化設計,OS-5 サイレント工学,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- ねじ原理管内移動作業ロボットの曲管内長距離走行特性
- 2206 弾性要素を有する冗長閉ループ機構の出力柔軟性の制御(機構の開発とシミュレーション(機械設計と機構),一般講演)
- ねじ原理移動作業マイクロロボットの目の研究
- 334 音響放射パワーを低減するくぼみ付加の研究
- 二次元超音波アクチュエータを用いた回転・リニアモータの研究
- コオロギの翅の振動モードの測定
- 630 オンライン最適化音響心理実験による特徴抽出に基づく快音化能動制御(能動騒音制御II,OS-5 サイレント工学,総合テーマ:「部門創設25周年、新たなる躍動」)