1313 24超多自由度マニピュレータの部分的特異姿勢の評価とそれに基づく運動制御(OS3-1 機構の開発とシミュレーション(1))
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概要
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This paper describes a motion control of hyper redundant robots to utilize their redundancies as much as possible for simultaneously achieving several target motions. The dexterity of hyper redundant mechanisms was assumed as the effectiveness of actuators to achieve target motions and was thus defined as the average of 'Partial Singularity Index: PSI' of each actuator. In order to maximize the dexterity and assist the achievement of main task, an effective method to set subtasks was proposed. Several simulations with a planar 10R serial manipulator revealed that the proposed method was effective and useful.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-05-28
著者
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