2328 空間網構造ロボットの総合と制御
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概要
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This paper describes dimensional synthesis and motion control of a spatial network-structure robot. Direct kinematics of the robot which was composed of 2 modules and had 5 degree-of-freedom (DOF) was carried out based on direct kinematics of each module. Singular configuration of the module with 3 DOF was analyzed with transmission index. A prototype of the robot was improved so as to avoid the singular configurations and was examined with motion control experiments.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-09-20
著者
-
岩附 信行
東京工業大学
-
岩附 信行
東工大院
-
森川 広一
東工大院
-
林 巖
東工大院
-
林 巌
東京工業大学精密工学研究所
-
北村 友勝
東京工業大学大学院
-
西坂 法文
コマツ
-
西坂 法文
東工大院
-
林 巌
東京工業大学大学院理工学研究科
-
森川 広一
東京工業大学
-
北村 友勝
東工大院
-
林 厳
東京工業大学精密工学研究所
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