2832 運動情報伝播に基づく多自由度過アクチュエータ機構の運動制御(S62 パラレルメカニズムとその応用)
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概要
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This paper describes a new motion control scheme for overactuator mechanisms with hyper redundancy based on the propagation of motion information among adjacent actuators. A planar overactuator mechanism composed of many linearactuator units was proposed and analyzed its number of actuators and degrees-of-freedom. The motion informations such as configuration of partial link chain, time history of actuator outputs and output error were defined and their propagation rules were then determined. Several simulations and experiments with a prototype with 12 DOF and 13 actuators revealed that the proposed method was effective and useful.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-09-18
著者
-
岩附 信行
東工大
-
岡田 昌史
東工大
-
岩附 信行
東京工業大学
-
森川 広一
東工大院
-
岡田 昌史
東京大学 大学院 工学系研究科
-
岡田 昌史
東京工業大学
-
植村 千尋
双葉電子工業
-
岡田 昌史
東京工業大学大学院理工学研究科機械物理工学専攻
-
森川 広一
東京工業大学
-
Okada Masafumi
Department Of Mechano-informatics University Of Tokyo
-
Okada Masafumi
Dept. Of Mechanical Sciences And Engineering Tokyo Tech
-
森川 広一
東工大
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