3242 弾性冗長閉ループロボットの剛性分布制御(S39-1 パラレルメカニズムとその応用(1),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
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概要
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This paper describes stiffness distribution control of elastic redundant parallel robot having a torsional coil spring on each passive revolute joint, in which the displacement and stiffness of multiple output points are determined. Direct kinematics analysis and stiffness analysis under the closed-loop condition and minimization of elastic energy are formulated, and then stiffness the distribution control scheme is derived. The simulations and experiments with a prototype with ten links and four DOF's demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme.
- 2008-08-02
著者
-
甘利 友也
東京大院
-
松浦 大輔
オハイオ州立大
-
岩附 信行
東工大
-
岡田 昌史
東工大
-
岩附 信行
東京工業大学
-
松浦 大輔
東京工業大学大学院理工学研究科
-
岡田 昌史
東京大学 大学院 工学系研究科
-
岡田 昌史
東京工業大学
-
岡田 昌史
東京工業大学大学院理工学研究科機械物理工学専攻
-
Okada Masafumi
Department Of Mechano-informatics University Of Tokyo
-
Okada Masafumi
Dept. Of Mechanical Sciences And Engineering Tokyo Tech
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