123 3 自由度空間パラレルマニピュレータの作業領域解析
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概要
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The paper describes a workspace analysis of spatial parallel manipulator with three degrees-of-freedom. The workspace of the manipulator was calculated based on the direct kinematics with Newton-Raphson method by taking account of motion limit of spherical pairs. The dimensions of the manipulator were optimized to maximize its workspace. A new prototype of the manipulator was built with a rapid prototyping and was experimentally examined.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-04-18
著者
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