二足歩行機械の脚機構の総合 : 第2報,足部駆動機構の総合
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概要
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前報で得られた足関節軌跡創成機構に足部を付加するために、まず足部の足関節まわりの角変位曲線と足部寸法を求めている。ついで大たい(腿)部上の6節機構と下たい部上の4節機構を連結した足部駆動機構を提案し、総合を行っている。さらに総合された足部駆動機構と足関節軌跡創成機構を組合せ、これにモーメント補償機構を組み込んだ歩行機械を試作し、試作機が総合条件をほぼ満足して歩行することを実験により確認している。
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1984-07-25
著者
-
岩附 信行
東京工業大学
-
岩附 信行
東京工業大学大学院
-
本田 巌
三菱重工業
-
小川 潔
東京工業大学工学部
-
本田 巌
三菱重工業(株)長崎造船所
-
本田 巌
三菱重工業(株) 長崎研究所 振動研究室
-
舟橋 宏明
東京工業大学工学部
-
舟橋 宏明
東京工業大学大学院理工学研究科
-
小川 潔
武蔵工業大学
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