1A1-I11 エネルギーの蓄積・放出の制御による力学的技量の実現
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概要
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ロボットが身体の力学特性を活かし, 環境や目的に適した行動を実現することを力学的技量と呼ぶ, 力学的技量により, ロボットの機動性, 器用さ, 安全性などを向上することが可能である。力学的技量の実現には, 動作の指標の抽出と身体の力学特性を考慮した動作計画や制御則の設計が必要である。本論文ではパッシブコンプライアンスを持つロボットに注目し, 跳躍動作や素振り動作を例に, エネルギーの蓄積・放出のタイミングを制御するコントローラの設計によって力学的技量を実現する。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
岡田 昌史
東京大学 大学院 工学系研究科
-
中村 仁彦
東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学
-
伴 茂樹
東京大学
-
中村 仁彦
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
岡田 昌史
東京工業大学大学院理工学研究科機械物理工学専攻
-
中村 仁彦
東京大学
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