2A1-D03 機構的優位性を持つヒューマノイドの身体進化(ヒューマノイド)
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概要
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In this research, we design a humanoid robot to simplify the motion control. This humanoid has mechanical advantages of the double spherical hip joint and the ankle passive joint. The double spherical hip joint enables the decouple of motion of the leg and the movement of the posture of the upper-body to be set independently by intersecting the rotation axes of six hip joints in one point. On the other hand, the ankle passive joint enables the change of arrangements of the motor, motor driver and gear, which causes the mass reduction of the leg and the shift of the center of gravity to a higher position. Advantage of double spherical hip joint is clarified by required actuator motion for upper-body swing comparing conventional mechanism.
- 2008-06-06
著者
-
岡田 昌史
東工大
-
Okada Masafumi
Dept. Of Mechanical Sciences And Engineering Tokyo Tech
-
清水 洋介
東工大
-
森田 堅次郎
東工大
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