1A1-C01 倒立振子の最適制御に基づいたヒューマノイドロボットの踏み出し計画(ヒューマノイド)
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概要
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In this paper, we propose a step-out motion planning to stop robot movements from arbitrary positoin and velocity of the center of mass (COG). This method calculates the desired foot landing position to gain dynamically feasible recovery force, and generates the COG trajectory of step-out motion based on the optimal regulator for continuous inverted pendulum system.
- 2007-05-11
著者
-
中村 仁彦
東大
-
杉原 知道
九州大学高等研究機構
-
杉原 知道
東大
-
中村 仁彦
東京大学工学系機械情報工学専攻
-
中村 仁彦
東京大学助教授 工学部
-
中村 仁彦
東京大学 情報理工研究
-
中村 仁彦
東京大学
-
大石 理也
東大
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