2P1-B24 受動関節の固有ダイナミクスを利用した二足歩行
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概要
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We propose a walikng control algorithm for a humanoid robot with knee-joint mechanism called 'Backlush clutch', which can be switched between passive state and active state. In swing leg phase, a knee joint of swing leg is switched to passive state, and referential trajectory and feedback control of swing foot, whitch satisfy the dynamic constraint of the passive knee joint, achieve both stability of walking motion and passivity from environmental force. Simulation and experiments show the validity of the proposed methods.
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