2P1-3F-C4 力積の予測と制御に基づくヒューマノイドロボットの歩行制御
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概要
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歩行動作には必ず環境との接触が存在し, そのとき衝撃力を受ける。従来制御では外乱として扱っていた衝撃力を, ある有限な時間幅で受ける力積として陽に扱うことで, 衝撃力による転倒を回避する制御手法を提案する。
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