1A1-M04 実時間同定と視覚化によるPE軌道の生成とその人間の全力学パラメータ同定への応用
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概要
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The mass properties of the human body are crucial in biomechanics studies and for some medical applications. In our previous works, we experimentally identify the human body dynamics from motion capture data and contact force measurements. However, this method can identify only the minimal-set of inertial parameters, and it is difficult to find the persistent exciting trajectories to identify the whole parameters of a large number of DOF. In this paper, we have developed a software and interface for realtime estimation of the whole-set of inertial parameters. This interface visualizes the progression of the identification, and realizes the persistent exciting trajectories easily.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
中村 仁彦
東大
-
中村 仁彦
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
鮎澤 光
東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻
-
ベンチャー ジェンチャン
東京農工大学工学部機械システム工学専攻・学科
-
中村 仁彦
東京大学工学系機械情報工学専攻
-
中村 仁彦
東京大学助教授 工学部
-
中村 仁彦
東京大学 情報理工研究
-
中村 仁彦
東京大学
-
鮎澤 光
東大
-
ベンチャー ジェンチャン
東京農工大
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