2A1-E04 マスタースレーブマニピュレータによる柔軟物搬送における操作力整形に基づく操作支援制御 : Input Shapingとノッチフィルタの比較
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概要
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In flexible parts conveyance using master-slave manipulators, assist control is necessary to increase the working efficiency. The assist control has been proposed by introducing notch filter to motion control of master-slave manipulators. Vibration excitation is reduced by eliminating vibration frequency from the operating force. However operator feels the delay at the acceleration and deceleration periods. To solve this problem, an assist control method using input shaping technique is proposed. The comparative studies between the notch filter and the input shapper are performed from the standpoints of maneuverability and operation feel.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
森田 良文
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
原 進
名古屋大学大学院工学研究科
-
大澤 淳司
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
森田 良文
名工大
-
原 進
名大
-
森田 良文
名古屋工業大学
-
大澤 淳司
名工大院
-
小倉 佑太
名工大
-
山本 優一
名工大
-
武重 道大
名工大
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