3210 適応的非定常サーボ制御から非定常インピーダンス制御に切り換わる位置決め制御手法(J25-2 メカニカルシステムとその知能化(2),J25 メカニカルシステムとその知能化)
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概要
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Many power-assist systems for industrial uses possess simple power-assisting function only. The author has studied on the positioning method of a cart with motor by means of a smooth switching from the servo access control for the conveyance function to the impedance control for the power-assisting function. The nonstationary optimal control method and the nonstationary impedance control (NIC) law are applied to obtain the smooth switching. However, the optimal control method requires the offline calculations for generating time-varying feedback gains. To realize adaptive control for parameter variations, this study introduces the adaptive nonstationary control (ANSC) technique proposed by the author and proposes the method switching from ANSC to NIC.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-09-07
著者
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