1A1-D08 位置ベースインピーダンス制御を用いたモード切り換え制御手法(人間機械協調)
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概要
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In automobile production lines, there are many operations by not only autonomous machinery as industrial robots but also man-machine cooperative systems as power-assist systems. In this case, efficient mode switching from machine-oriented operation to human-oriented operation is important. This paper presents a new mode switching control method from the automatic mode to the manual mode on the basis of position based impedance control. This method proposes the smooth mode switching compensator whose control input is continuous at the switching time. The effectiveness of the proposed method is verified experimentally.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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