柔軟構造を有するマスタスレーブマニピュレータにおける操作支援法とその評価
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概要
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This paper presents an assisting method for positioning task using flexible master slave manipulator. The proposed assisting method is a unilateral control consisting of input shaping compensator in the master side and direct acceleration feedback of the tip of slave arm in the slave side. Notch filter is used as the input shaping compensator to eliminate vibration frequency from operating force signal. The effectiveness of the proposed method is verified from standpoints of maneuverability and operators feeling. The former is based on the evaluation of the time responses and the success time, and the latter the subjective evaluation of an operator using semantic differential method and principal component analysis.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2007-12-01
著者
-
森田 良文
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
打田 正樹
福井工業大学
-
森 貴彦
岐阜工業高等専門学校
-
鵜飼 裕之
名古屋工業大学
-
打田 正樹
福井工業大学工学部機械工学科
-
鵜飼 裕之
名古屋工業大学大学院 工学研究科
-
打田 正樹
名古屋工業大学大学院
-
大橋 隆宏
名古屋工業大学大学院
-
丸藻 秀昭
名古屋工業大学大学院
-
森田 良文
名古屋工業大学
-
大橋 隆宏
名工大
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