1P1-B17 柔軟構造を有するマスタスレーブマニピュレータの操作特性に基づく操作支援法
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概要
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This paper presents an assist control for positioning task using flexible master-slave system. The proposed assist control method is a unilateral control consisting of variable impedance control in the master side and direct acceleration feedback of the end-effector of slave manipulator in the slave side. The impedance parameters are changed on the basis of operation property. The effectiveness of the proposed assist control is verified by experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
森田 良文
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
打田 正樹
福井工業大学
-
神藤 久
名古屋工業大学
-
神藤 久
名工大
-
大橋 隆宏
名古屋工業大学大学院
-
丸藻 秀昭
名古屋工業大学大学院
-
丸藻 秀昭
名工大
-
打田 正樹
名工大
-
森田 良文
名工大
-
鵜飼 裕之
名工大
-
森田 良文
名古屋工業大学
-
神藤 久
名古屋工業大学大学院
-
大橋 隆宏
名工大
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