1P1-C20 可変インピーダンス制御を用いた柔軟物搬送作業の操作支援制御 : 位相平面上での操作支援の解析
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We have proposed an assist control method for flexible parts conveyance using a power assist machine. The proposed assist control is based on variable impedance control. The impedance parameters are identified by applying recursive least square method to the experimental data with good performance. In this paper we investigate the effectiveness of proposed method by analyzing vibration of a flexible part on the strain - strain rate phase plane. Moreover, the effect of inertial force of the power assist machine to the flexible part is analyzed on the phase plane. As a result, the effectiveness of the proposed assist control is verified for flexible parts conveyance.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
森田 良文
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
原 進
名古屋大学大学院工学研究科
-
大澤 淳司
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
森田 良文
名工大
-
原 進
名大
-
森田 良文
名古屋工業大学
-
大澤 淳司
名工大院
関連論文
- スライディングモード制御による自動車エンジン用電磁駆動バルブの位置決め制御 : フィードフォワード補償によるバルブ開時の制御性能の改善
- 準最適制御による位置決め整定と残留振動抑制
- パワーアシスト搬送を考慮した柔軟構造物の振動制御(機械力学,計測,自動制御)
- 柔軟物の自動搬送から手動位置決め作業までの操作支援法(機械力学,計測,自動制御)
- 非干渉制御を用いた可変ギア伝達機構付電動パワーステアリングの操作感性向上
- マスタスレーブマニピュレータによる柔軟物の搬送位置決め作業のための操作支援制御と評価(機械力学,計測,自動制御)
- ILQ理論を用いた周波数依存型最適サーボ系の構成(機械力学,計測,自動制御)
- ノッチフィルタを用いた最適サーボ系による柔軟構造物の振動制御
- ILQ最適サーボ設計法を応用した柔軟構造物の振動制御
- 新しい最小次元状態推定器に基づいた安定化制御器の設計法
- 本質安全なサーボ制御を実現するための双線形最適サーボ制御手法
- 柔軟構造を有するマスタスレーブマニピュレータにおける操作支援法とその評価
- 自動車エンジン用電磁駆動バルブのための磁石可動型リニア振動アクチュエータの設計
- 可変切換超平面をもつスライディングモードサーボ制御系によるリニアモータの位置決め制御
- 1P2-S-008 柔軟構造を有するマスタ・スレーブマニピュレータのオペレータ操作支援法(フレキシブルメカニズム,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- EMV用リニアモータの高推力化に関する考察
- 可動磁石方式による高速小型リニアアクチュエータの開発
- 論文特集号「次世代ヒューマン-マシン・システムインテグレーション」について
- スライディングモード制御による自動車エンジン用電磁駆動バルブの位置決め制御 : フィードフォワード補償によるバルブ開時の制御性能の改善
- 非干渉制御を用いた可変ギア伝達機構付電動パワーステアリングの操作感性向上
- 人間・ロボット共存系を対象とした心理学実験に基づく危害回避行動特性に関する研究(テーマ発表,顔・人物・ジェスチャの認識・理解)
- 学習・教育目標を利用した要素別GPA分析による学修指導の試み
- 307 下肢運動療法習熟のための膝関節障がい患者ロボットの開発 : 転がる,滑る,離れるを実現する膝関節機構と試作機の設計(OS11-2生体機能計測、医療福祉とロボテックス2)
- 専攻科学生実験における自律移動ロボットの開発 : マイコン制御によるロボットランサーの設計・製作(低学年から専攻科までの創造教育)
- 305 テーラメイドリハビリのための上肢運動機能リハビリ訓練支援システムの開発 : 筋力評価支援システムの開発(OS11-2生体機能計測、医療福祉とロボテックス2)
- 人間・ロボット共存系を対象とした心理学実験に基づく危害回避行動特性に関する研究(テーマ発表,顔・人物・ジェスチャの認識・理解)
- 1P2-N-128 汎用ロボットを用いた作業療法支援システムにおける訓練動作解析(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-126 3次元リハビリ支援システムの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P2-2F-C6 視覚フィードバックを利用した作業療法支援システムの開発
- 825 上肢運動機能リハビリテーション支援システムの基礎的実験
- 2P2-B05 上肢運動機能リハビリテーション支援システムの基礎的実験
- 新しい最小次元状態推定器に基づいた安定化制御器の設計法
- 302 片麻痺患者のサンディング訓練中の上肢運動データによるBrunnstrom Stageの評価(OS11-1生体機能計測、医療福祉とロボテックス1)
- 非対称な剛体負荷を持つ1リンクフレキシブルアームのPDS制御
- 曲げ・ねじり変形を考慮した1リンクフレキシブルアームのダイナミクスベースト力制御
- 2A1-L6 非対称な剛体負荷を持つ1リンクフレキシブルアームのPDS制御(52. フレキシブルアーム/オブジェクト)
- 303 振動シート着座における腰部の疲労軽減効果の検証(OS11-1生体機能計測、医療福祉とロボテックス1)
- フレキシブル・マスタスレーブマニピュレータに対する操作支援と評価(機械力学,計測,自動制御)
- サーボ搬送制御とインピーダンス制御のなめらかな切り換えによる台車の位置決め : 力覚センサレス制御の実現
- サーボ自動搬送から力覚センサレスインピーダンス制御による手動位置決めに切り換わる制御手法
- DCサーボモータを用いた異常検出可能なパワーアシスト制御系設計(機械力学,計測,自動制御)
- 5621 DCサーボモータを用いた異常検出可能なパワーアシスト制御系設計(J20-2 メカニカルシステムとその知能化(2),J20 メカニカルシステムとその知能化)
- 269 柔軟物搬送作業における可変インピーダンス制御による操作支援制御(OS10-1ヒューマンインタラクティブロボティクス1)
- フレキシブル・マスタスレーブマニピュレータの受動性に基づく歪フィードバックを伴ったバイラテラル制御(フレキシブルメカニズム)
- 2P1-3F-F5 フレキシブル・マスタスレーブシステムの位置決めアシスト制御
- 2P1-3F-F4 フレキシブルマスタ-スレーブマニピュレータの受動性
- 2A1-L2 スレーブアームの柔軟性が操作性に与える影響について(52. フレキシブルアーム/オブジェクト)
- 出力フィードバック適応的非定常制御の一手法 : 振動系の位置決め制御への適用(機械力学,計測,自動制御)
- 503 出力フィードバック適応的非定常制御手法による振動系の位置決め制御(OS7-1 制御理論の新展開と機械システムへの応用1,OS7 制御理論の新展開と機械システムへの応用)
- ニューラルネットに基づく歩行時加速度データの高齢者/若年者弁別(生体工学情報論的学習理論論文)
- マクロ・マイクロマニピュレータのPDS制御(フレキシブルメカニズム)
- 周波数解析とニューラルネットに基づく歩行時加速度データの弁別(高齢者データ処理コンテスト)
- 2P1-L07 フレキシブル・マスタスレーブマニピュレータ操作時の特性解析
- 2P1-L01 曲げ・ねじり変形を考慮した双腕フレキシブルアームの PDS 協調制御の実験的考察
- 1P1-D6 筋電図を用いたフレキシブルマスタスレーブマニピュレータの操作性評価(72. 感覚・計測・バイオメカトロニクスI)
- 1A1-K9 上肢運動機能回復リハビリテーションシステムの開発(11. 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクスII)
- 時変Riccati方程式の解を用いた適応的非定常制御 : 時変振動系の位置決め制御への適用
- 柔軟構造物のパワーアシスト搬送のための制振から位置決めへの切り換え制御手法--位置決め整定の時間短縮 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- 最適レギュレータによる位置決め整定と残留振動抑制の一手法
- 適応的非定常サーボ制御から非定常インピーダンス制御に切り換わる位置決め制御手法(機械力学,計測,自動制御)
- 3210 適応的非定常サーボ制御から非定常インピーダンス制御に切り換わる位置決め制御手法(J25-2 メカニカルシステムとその知能化(2),J25 メカニカルシステムとその知能化)
- 速度サーボから位置サーボに切り換わる適応的非定常サーボ制御(機械力学,計測,自動制御)
- 速度サーボから位置サーボに切り換わる適応的非定常サーボ制御
- 自動搬送モードから半自動整定モードに切り換わる位置決め制御手法 : 過去の操作軌道の利用
- 柔軟構造物のパワーアシスト搬送のための制振から位置決めへの切り換え制御手法 : 位置決め整定の時間短縮
- 1P1-D08 パワーアシスト搬送を考慮した構造物の振動制御
- 2A1-A18 スキルアシストのなめらかな自動/手動制御モード切り換えのためのリーチングモニタリング(安全・安心なロボットを目指して)
- 1P1-B17 柔軟構造を有するマスタスレーブマニピュレータの操作特性に基づく操作支援法
- 2A1-A06 スキルアシストの自動モードから手動モードへの安全な切り換え制御手法(安全・安心なロボットを目指して)
- 1A2-M06 脊髄感覚障害患者のための体性感覚回復リハビリシステムの開発
- 1A2-L06 下肢運動療法習熟のための膝関節障がい患者ロボットの開発 : 転がる,滑る,離れるを実現する新たな膝関節機構の提案
- 2A1-G08 マスタスレーブマニピュレータによる柔軟物搬送の操作支援制御(フレキシブルロボット・メカニズム)
- 1P1-D05 サンディング訓練における治療効果の定量的評価法の検討(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 2A2-D10 作業療法サンディング訓練時の上肢運動の解析とモデリング(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 2P1-A07 柔軟構造を有するマスタスレーブシステムにおける振動モデルを用いた操作支援法(フレキシブル・メカニズム)
- 1P1-D04 3次元リハビリ訓練支援ロボットを用いた訓練・評価システムの開発(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- G1500-1-5 柔軟物搬送におけるノッチフィルタの操作支援効果に関する考察(ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演(1):操作支援,社会変革を技術で廻す機械工学)
- 1P1-C20 可変インピーダンス制御を用いた柔軟物搬送作業の操作支援制御 : 位相平面上での操作支援の解析
- 1P1-E18 療法士養成のための膝関節ロボットの開発 : ワイヤー駆動系の設計と基礎実験
- 1P1-E20 3次元反力提示ロボットを用いた上肢リハビリ訓練・評価支援システムの開発 : 筋力評価システム
- 101 パワーアシスト搬送を考慮した構造物の振動制御 : 実験による検討(OS1-1 人に優しい制御技術1,OS1 人に優しい制御技術)
- 2A1-D01 パワーアシスト搬送を考慮した柔軟構造物の振動制御
- 1P1-C15 本質安全なサーボ制御を実現するための双線形最適サーボ制御手法
- 1P1-E19 3次元反力提示ロボットを用いた上肢リハビリ訓練・評価支援システムの開発 : CI療法における負荷抵抗訓練
- 2A1-E04 マスタースレーブマニピュレータによる柔軟物搬送における操作力整形に基づく操作支援制御 : Input Shapingとノッチフィルタの比較
- 2A1-E03 操作性と操作感の両立を実現する人間機械協調系のための操作支援制御 : マスタスレーブシステムによる柔軟物搬送作業のための操作支援制御
- 165 下肢体性感覚リハビリテーションシステムの開発 : 加速度・角速度センサを用いた定量的評価システムの提案(GS ロボットシステム)
- 1P1-E17 体性感覚リハビリテーションシステムの開発 : 脊髄後索障害の定量的評価指標の一考察
- 1P1-C19 手動モードから自動モードに切り換わる柔軟物搬送における位置決め制御 : Crackle最小軌道を用いた位置決め制御
- 1A1-D08 位置ベースインピーダンス制御を用いたモード切り換え制御手法(人間機械協調)
- 柔軟構造物のパワーアシスト搬送のための制振から位置決めへの切り換え制御手法
- 速度サーボから位置サーボに切り換わる適応的非定常サーボ制御の基礎的検討
- 時変Riccati方程式の解を用いた適応的非定常制御 : 振動系の位置決め制御への適用(機械力学,計測,自動制御)
- 適応的非定常制御の一手法と振動系の位置決め制御への適用
- 速度サーボから位置サーボになめらかに切り換わる非定常最適サーボ制御
- 2310 振動系の位置決め制御のための時変ゲイン型制御器設計(J23-2 メカニカルシステムとその知能化(2),J23 メカニカルシステムとその知能化,2005年度年次大会)
- 自動搬送モードから半自動整定モードに切り換わる位置決め制御手法 : 半自動整定モードの提案(機械力学,計測,自動制御)
- パワーアシスト搬送装置のためのインパルス状入力を用いた振動低減制御による操作支援
- 眼への衝突による危害の回避可能性を見積もるための回避動作特性に関する心理学実験
- 眼部に迫る鋭利な機械的危険源を対象とした眼部衝突基礎実験による重篤度調査