速度サーボから位置サーボに切り換わる適応的非定常サーボ制御(機械力学,計測,自動制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The author has proposed a regulator-type adaptive nonstationary control (ANSC) method using time-varying Riccati equations (TVREs). ANSC method generates the solutions of TVREs and the responses of a controlled object simultaneously. The time-varying feedback gains are obtained by real-time computations in actual implementations. Therefore, ANSC method can realize some adaptive control based on varying parameters of a controlled object. The regulator-type controllers are applicable to Position-To-Position control problems. In mechanical structures such as information precision machinery, the switching from a velocity servo controller to a position servo controller is often utilized. ANSC method can not be applied to that case. Then, this study proposes an adaptive nonstationary servo control (ANSSC) method based on the idea of ANSC method. ANSSC method realizes a unified design of both the servo controllers and the smooth mode switching. Its effectiveness is verified theoretically and experimentally by applying the method to a positioning control problem for the system consisting of an X-Y table and a flexible structure on the table.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-01-25
著者
関連論文
- 準最適制御による位置決め整定と残留振動抑制
- パワーアシスト搬送を考慮した柔軟構造物の振動制御(機械力学,計測,自動制御)
- 柔軟物の自動搬送から手動位置決め作業までの操作支援法(機械力学,計測,自動制御)
- マスタスレーブマニピュレータによる柔軟物の搬送位置決め作業のための操作支援制御と評価(機械力学,計測,自動制御)
- 本質安全なサーボ制御を実現するための双線形最適サーボ制御手法
- 人間・ロボット共存系を対象とした心理学実験に基づく危害回避行動特性に関する研究(テーマ発表,顔・人物・ジェスチャの認識・理解)
- 人間・ロボット共存系を対象とした心理学実験に基づく危害回避行動特性に関する研究(テーマ発表,顔・人物・ジェスチャの認識・理解)
- 時変ゲイン型制御器の効率的設計と振動系の位置決め制御 : —パラメータ変動の考慮—
- サーボ搬送制御とインピーダンス制御のなめらかな切り換えによる台車の位置決め : 力覚センサレス制御の実現
- サーボ自動搬送から力覚センサレスインピーダンス制御による手動位置決めに切り換わる制御手法