2P2-D28 組み替え可能なユニット構造をもつレスキューロボットKOHGA2の開発
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概要
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To search victims in the narrow space at the disaster scene, We have developed the snake-like rescue robot called "KOHGA". The robot is constructed by connecting multiple crawler vehicles serially, and each vehicle is connected by joints. KOHGA has a problem that obstacles are caught in the joints and then the robot is stuck. To solve this problem, we developed "KOHGA2", which is unit-type robot and can be rearranged. The robot can rotate crawlers and avoid stuck by using the crawler arms. In this paper, we report the construction of hardware and system of KOHGA2, basic mobility performance, and the stuck avoidance strategy.
著者
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松野 文俊
京都大学大学院工学研究科
-
松野 文俊
電通大
-
亀川 哲志
岡山大学
-
亀川 哲志
岡山大学 大学院自然科学研究科産業創成工学専攻
-
五十嵐 広希
日本SGI株式会社
-
松野 文俊
電気通信大学 知能機械工学科
-
松野 文俊
京大
-
和田 紀彦
電通大
-
亀川 哲志
IRS
-
宮中 斉
電通大
-
五十嵐 広希
SGI
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