1P1-D05 移動ロボットに搭載したLRFとカメラを用いた建物内部の三次元形状復元(3次元計測/センサフュージョン)
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概要
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In this paper, we perform 3D shape reconstruction in the inside of a building by making use of 3D range information from a LRF and image from a camera equipped with a mobile robot. Abstractly, the mobile robot equip with a LRF mounted on a 2 D.O.F. (the pitch axis and the yawing axis) stand to get 3D scan data. Images from the camera are mapped on the corresponding 3D scan data by using a technique of texture mapping. Experimental results in a real environment by using a proposing method are shown. As a result, the robot moves and takes a picture from two or more points, and the mapping from these images to one 3D scanning data is achieved.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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