フェロモン・コミュニケーションによるロボット群の協調運搬
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概要
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蟻は,フェロモン用いてコミュニケーションすることが知られており,その社会は高度に洗練されている.このコミュニケーションは,フェロモン・コミュニケーションと呼ばれている.群れは,個体の内部状態を遷移させることによって総体の状態を複雑に変化させることができ,外的な問題に対して柔軟に対応する.本論文では,我々はロボット群に焦点を当て,そのロボット群が化学物質を用いて協調運搬を実現する.新規に設計した群行動アルゴリズムによって現実のロボット群は餌を蟻の巣に模した場所まで協調運搬する.我々は,ロボット群が餌を発見して巣に持ち帰るまでの時間 (タスク解決時間) に注目し実験をした.その結果,環境中の個体密度が低いときにフェロモン・コミュニケーションが有効に働くことを発見した.
- 2011-05-10
著者
-
松野 文俊
京都大学
-
松野 文俊
京都大学大学院工学研究科
-
藤澤 隆介
電気通信大学
-
今村 光
電気通信大学
-
藤澤 隆介
八戸工業大学機械情報技術学科
-
松野 文俊
電気通信大学 知能機械工学科
-
松野 文俊
京大
-
今村 光
株式会社デンソー
-
藤澤 隆介
八戸工業大学
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