PDSF制御による直動型1リンク・フレキシブル・アームの力制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper we propose a robust force controller of flexible one-link arms with a linear motor. By using Hamilton's principle, we derive dynamic equations of the motion of the base body that the flexible arm is mounted, and the constraint force. The control synthesis is carried out in the infinite-dimensional setting, mathematical features of which give rise to stabilizing PDSF control algorithm. Experimets have been carried out and results confirm that the controllers perfom.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2004-09-25
著者
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