フェロモン場を用いて誘引を行うロボット群の開発
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概要
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蟻は,フェロモン・トレイルを用いて採餌することが知られている.フェロモン・トレイルとは,餌と巣の間に敷設されたフェロモンの道のことである.蟻はフェロモンを用いて環境に情報を付加することによって他の蟻とのコミュニケーションを図っている.フェロモン・トレイルを用いたコミュニケーションは,化学・可塑・間接・局所的な特徴を有する.本研究では,ロボット群のコミュニケーション手段としてフェロモンを用いたコミュニケーションを提案する.我々は蟻の振舞いに基づいてフェロモンを用いる行動アルゴリズムを提案し,そのアルゴリズムの妥当性とフェロモン・トレイルを用いたコミュニケーション方法の有効性を検証するため,計算機シミュレーションによりその妥当性を検証し,群ロボットを開発した.実機実験結果から,フェロモン・トレイルを敷設し複数回にわたって強化 (フェロモン・トレイルを再敷設) する行動が観測された.この事実は,フェロモンを用いたコミュニケーション方法が有効に働いたことを意味する.
- 2009-03-27
著者
-
松野 文俊
京都大学
-
松野 文俊
京都大学大学院工学研究科
-
松野 文俊
電気通信大学知能機械工学科
-
橋本 敬
北陸先端科学技術大学院大学知識科学研究科
-
橋本 敬
北陸先端科学技術大学院大学
-
橋本 敬
理化学研究所
-
橋本 敬
神戸大理
-
藤澤 隆介
電気通信大学
-
今村 光
電気通信大学
-
橋本 敬
北陸先端科学技術大学院大
-
松野 文俊
電気通信大学 知能機械工学科
-
松野 文俊
京大
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