Robust Adaptive Control of a Cantilevered Flexible Structure with Spatiotemporally Varying Coefficients and Bounded Disturbance
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概要
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In this paper, a robust model reference adaptive control of a cantilevered flexible structure with unknown spatiotemporally varying coefficients and disturbance is investigated. Any mechanically flexible manipulators/structures are inherently distributed parameter systems whose dynamics are described by partial, rather than ordinary, differential equations. Robust adaptive control laws are derived by the Lyapunov redesign method on an infinite dimensional Hilbert space. Under the assumption that disturbances are uniformly bounded, the proposed robust adaptive scheme guarantees the boundedness of all signals in the closed loop system and the convergence of the state error near to zero. With an additional persistence of excitation condition, the parameter estimation errors are shown to converge near to zero as well.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2004-09-15
著者
-
松野 文俊
京都大学
-
HONG Keum-Shik
School of Mechanical Engineering, Pusan National University
-
MATSUNO FUMITOSHI
Department of Computational Intelligence and Systems Science, Tokyo Institute of Technology
-
Matsuno Fumitoshi
Department Of Computational Intelligence And System Science Interdisciplinary Graduate School Of Sci
-
Yang K‐j
Department Of Mechanical Engineering And Intelligent Systems University Of Electro-communications
-
Hong K‐s
School Of Mechanical Engineering Pusan National University
-
Hong Keum-shik
School Of Mechanical Engineering Pusan National University
-
YANG Kyung-Jinn
Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications
-
Yang Kyung-Jinn
Department of Mechanical and Intelligent Systems Engineering, Graduate College, Pusan National University
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