1P1-B01 カウンタウェイトを利用したワイヤ懸垂型マニピュレータの位置決め制御
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概要
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A wire suspended manipulator is proposed for extending its working space. A manipulator is fixed on a plate suspended by three wires, and a counter-weight driven by a ball screw mechanism is also introduced under the plate. In a wire suspended manipulator, a base may incline due to the motion of the manipulator. A method of eliminating the swinging motion of the base plate by feedback control of the counter-weight is proposed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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