1P1-69-111 把持力を利用した平行 2 本指ハンドによる力計測
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概要
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本研究では, 表面に触覚センサを付加した平行2本指ハンドを開発し, 物体把持状態の力や位置の計測, 組立におけるアルゴリズムを提案している。物体把持時の計測はハンドの把持力にも大きく依存しているため, 物体に働く外力を考慮し, それに適した把持力を導出する。本報では力の計測範囲が広くなるような把持力を利用し, 触覚センサに加えられる外力の計測実験の結果を示す。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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