2P2-2F-E6 ワイヤ懸垂型マニピュレータの軌道生成
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概要
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4本のワイヤで懸垂された平面内3自由度のワイヤ懸垂型マニピュレータモデルを対象とし, 軌道生成法を提案する。マニピュレータ動作が高速になると, 動力学の影響により, ベースが変位, あるいは転倒する恐れがある。ベースが4本のワイヤにより懸垂された系を対象に, これを回避するための方法を提案する。
- 社団法人日本機械学会の論文
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